舞台は、江戸時代後期の江戸の町。経済が発展するとともに、芝居、浮世絵、文学、旅ーーと大衆文化が華開いた時代。さまざまな文化に触れ「世の中にはこんな世界もあるんだ」、「自分も別の世界を見てみたい！」と思うわけで。この物語の主人公、旅芝居「川上一座」の役者、駿河生まれの喜多八(中川大輔)も、その一人でありました。旅一座の演目はお決まりの芝居、しかも自分は万年脇役。
喜多八(中川大輔)は、「俺、こんなところで腐ってる場合じゃねー」とばかりに、座長に逆らい芝居を無視して大暴れ、一座を飛び出すところから物語は動き出す。

一方、もう一人の主人公、喜多八の幼馴染で駿河の喧嘩師と言われた弥次郎兵衞(牧島輝)。弥次郎兵衛(牧島輝)は、妻を亡くした悲しみでかつての威勢は見る影をひそめ、江戸で腐った生活をしている。チンピラに絡まれても手出しができず、ボッコボッコにされているところに一座から逃げてきた喜多八(中川大輔)と再会！
二人(中川大輔 牧島輝)とも「今を変えたい」という思いは同じ。だったらまず行動じゃね？と江戸を飛び出し伊勢への旅へいざ出立！！足を使って歩く旅、犬も歩けば棒にあたる。予想もつかぬ出会いが待っているーー。

東海道の宿場町を渡り歩くなか、出会ったのはお調子者の十吉(尾上寛之)。旅は道連れ世は情け、3人(牧島輝 中川大輔 尾上寛之)連れだち一晩をともにするも、翌朝、跡形もなく姿を消した十吉。跡形もなく姿を消した”きたやじ”の財布。なんと十吉はスリ師だった！？

歩く旅のガソリンはご飯なわけで。金がなければ飯は食えず、空腹のあまり気絶してしまう“きたやじ(中川大輔 牧島輝)”。朦朧とするなか、天使の声が！？旅籠・桔梗屋のお雪(浅川梨奈)に助けられ、なんとか一命を取り留めた。

世話になるうち、桔梗屋がヤクザの一家・八乙女組に脅されていることを知った”きたやじ(中川大輔 牧島輝)”。なんでも、八乙女組の二代目、瞬太郎(和田雅成)がお雪を見そめ、息子可愛さに母親・お蝶(秋山菜津子)が桔梗屋を脅しているというではないか。
困っている人がいれば助けるのが人情というもの。力になろうと策を練る”きたやじ(中川大輔 牧島輝)”だったが、お雪(浅川梨奈)は八乙女組相談役・オジキ(山本亨)によって拉致されてしまいーー。

“きたやじ(中川大輔 牧島輝)”は、八乙女一家の根城・大黒屋に乗り込む。挑む相手は人の心が読める剣術の持ち主、千里眼の瞬太郎(和田雅成)。
さあ、どうする？　GOする！　きたやじ！